IndraDrive Mi 是一种无柜式模块化驱动系统，由集成了电机的伺服驱动器、近电机伺服驱动器以及常见的驱动器供电部件组成。

此系统可使所有的电力驱动部件直接集成到机器中。长达 200 m 的单根驱动绳，多可运行30个 IndraDrive Mi驱动器。

集成了电机的 KSM02 伺服驱动器由带集成逆变器的同步伺服电机、电子控制元件和固件组成。

以菊花链形式连接部件的混合电缆用于传输直流电和通信。这些部件通过电机壳表面空气对流来冷却。

主要包括：1）测速周期内bi须检测到少一个完整的码盘脉冲，限制了低可测转速；

2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。

因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制 。

在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于gai善速度环的转速控制动静态特性关重要。

为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。

M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，